Willow Garage 是家开发机器人硬件和配套 open source 软件的机器人公司，主要专注于个人而非工业或军事机器人应用 personal robotics applications。它们成立于 2006 年，两年后 2008 年，PR2 的第一个 alpha 问世。对比：开发了也很酷的 big dog 和 little dog 的 Boston Dynamics 波士顿动力。他们的软件 robot operating system，ROS 用 BSD license 发布，开发方面，目前对 Ubuntu 支持最好。Mac 和其他 Linux 发行版的支持正在开发中，Windows 只有部分支持。
前一段时间，问了提振声势，Willow Garage 弄了个策划 PR2 Beta Program：机器人方面的研究机构可以提出申请，WG 将捐助 10 台他们的 PR2 机器人。这个计划推出后，他们收到了 78 个申请，后来选中了（并小修正了项目目标）11 家机构，78 个和 11 个里美国之外的也不少呀，这些申请机构在申请时也都表明了自己打算利用 PR2 进行的研究。WG 说此计划捐助的 PR2 机器人价值超过 440万 美元 —- 当然，硬件不是唯一出去的东西，免费且 open source 的 ROS robotics framework 也在其中，方便这 11 家机构进行研究开发。所有参与计划的 11 家机构将发布它们的开发成果，从软件代码到理论研究成果。WG 估计在今年的的 ICRA 上，会有展示基于 PR2 的研究成果发布，比如这样一些实际应用（憋住气，不要笑）：开关门，插电源插头，叠毛巾，^_^
这 11 家机构已经选定：
* Albert-Ludwigs-Universität Freiburg
* Bosch
* Georgia Institute of Technology
* Katholieke Universiteit Leuven
* MIT CSAIL
* Stanford University
* Technische Universität München
* University of California, Berkeley
* University of Pennsylvania, GRASP Lab
* University of Southern California
* University of Tokyo, JSK Robotics Laboratory
为什么好像没有 卡耐基梅隆 Carnegie Mellon？还是卡瞧不起 WG 的东西？呵呵……
这个月 20 号，11 台中的第一台已经发货到了 Standford 斯坦福，接收方是负责 PR (Personal Robot) project 的 Ken Salisbury 教授。这个项目早先开发了 PR1，ROS 实际上也是 STAIR (Stanford AI Robot) Project 开发的。现在新的 PR2 将是 STAIR Project 的新平台。
PR2 是 WG 全新开发的软硬件平台，专门面向软件开发者和研究人员：WG 的定位也就在这里，可以免去自己首先搭建硬件平台，然后开始 coding 这个过程中不经济不高效的部分，PR2 可以让软件专家马上开始为机器人开发新功能，自然，与 PR2 紧密集成的是 ROS。硬件配置方面，PR2 的脸部，胳膊和底座上都有传感器，头部配备立体摄像机，投影仪，500万 像素摄像头，激光探测器，联网的广角摄像头，手上还有加速度传感器和压力传感器。计算方面，PR2 赶上了好时代，最新的 8 核心 Intel Core i7 至强处理器配备了两颗，每颗下面 24G 内存，一块 500G 硬盘，外加个 1.5T 的专做日志记录。电脑和上面那些五花八门的传感器什么的通过一个 16 口千兆以太网通信。这一大堆东西都在机器人身上，当然还没完，机器人通过连个 dual radio 的无线路由器接入实验室网络。
有此一玩意儿，此生足矣~~
