不过，这是震前的新闻了。
大概是上月底，大阪举办了可谓地球上第一次机器人马拉松比赛，玩具大小的机器人选手要完成人类马拉松同样的竞赛距离：42公里又195米，估计参赛伙计要花 4 天才能完成比赛（我没看到后继报道，所以不知道到底它们花了多久）。不一样的是，机器人们在室内跑道上闷头行进，要跑上 423 圈。
对一直热心专心研制机器人的日本来说，这种比赛很靠谱。比赛里不是所有都是自主型机器人，有些还要人类操作员。比赛过程里人们可以给机器人更换电池或者马达，不过如果机器人跌到，必须要依靠自己的能力站立起来，人类操作员不能干预。赛前的预期是，这趟活儿比的不是速度，是谁更耐磨。
很遗憾，本来有 YouTube 视频，不过现在设置成 private 了。
UPDATED:
视频有了嘿嘿，已上传到优酷：
嘿哥们，记得上个月聊过的 Willow Garage 的 PR2 机器人吗？
虽然送了几百万的东西给别人，WG 自己也没闲着，他们的 poolshark team 最近教会了 PR2 自主打桌球。看下面视频（分别存放在优酷和 YouTube，只为方便不同地方访问者观看，内容是完全一样的）。
Youku
YouTube
开发过程里他们解决了不少技术问题：先是部件上的，要给 PR2 小安装能够握持球杆的把手，这个倒不是很难；其次 PR2 得你能够找到球在那里，评估桌面，也就是球体探测，球桌方位化，还有整体可视化，输入工具，击球决策等等。找球的实现利用了 PR2 头顶上自带的高解析度摄像头，外加色块追踪器 color block tracker 等。当然，Poolshark team 是要利用 PR2 的强项，并站在已有基础上展现 PR2 的能力，他们并不打算从一开始就从下到上开发 software stack 里的全都东西，所以 FastFiz 开源桌球库被拿来利用，这是 Alon Altman 的作品，一个物理与规则引擎，Poolshark team 利用这个库让 PR2 判断应该击打那个球。如果你感兴趣，Poolshark 这次工作的代码已经发布在 ROS 的 billiards stack 里。
PR2 的桌球水平看上去不赖，一般的击球就不用提了，而那些惊人之举可确实不一般：long shot 和利用多角度回弹击球都能实现，远超菜鸟哈哈。这个项目开发只占用了 8 个工程师，花费了一周时间，从实现的能力来说，非常不错。
6 月是 WG 所谓的 Hackathon 月，桌球只是第一波哟，等着后面更好玩的出现吧。
Willow Garage 是家开发机器人硬件和配套 open source 软件的机器人公司，主要专注于个人而非工业或军事机器人应用 personal robotics applications。它们成立于 2006 年，两年后 2008 年，PR2 的第一个 alpha 问世。对比：开发了也很酷的 big dog 和 little dog 的 Boston Dynamics 波士顿动力。他们的软件 robot operating system，ROS 用 BSD license 发布，开发方面，目前对 Ubuntu 支持最好。Mac 和其他 Linux 发行版的支持正在开发中，Windows 只有部分支持。
前一段时间，问了提振声势，Willow Garage 弄了个策划 PR2 Beta Program：机器人方面的研究机构可以提出申请，WG 将捐助 10 台他们的 PR2 机器人。这个计划推出后，他们收到了 78 个申请，后来选中了（并小修正了项目目标）11 家机构，78 个和 11 个里美国之外的也不少呀，这些申请机构在申请时也都表明了自己打算利用 PR2 进行的研究。WG 说此计划捐助的 PR2 机器人价值超过 440万 美元 —- 当然，硬件不是唯一出去的东西，免费且 open source 的 ROS robotics framework 也在其中，方便这 11 家机构进行研究开发。所有参与计划的 11 家机构将发布它们的开发成果，从软件代码到理论研究成果。WG 估计在今年的的 ICRA 上，会有展示基于 PR2 的研究成果发布，比如这样一些实际应用（憋住气，不要笑）：开关门，插电源插头，叠毛巾，^_^
这 11 家机构已经选定：
* Albert-Ludwigs-Universität Freiburg
* Bosch
* Georgia Institute of Technology
* Katholieke Universiteit Leuven
* MIT CSAIL
* Stanford University
* Technische Universität München
* University of California, Berkeley
* University of Pennsylvania, GRASP Lab
* University of Southern California
* University of Tokyo, JSK Robotics Laboratory
为什么好像没有 卡耐基梅隆 Carnegie Mellon？还是卡瞧不起 WG 的东西？呵呵……
这个月 20 号，11 台中的第一台已经发货到了 Standford 斯坦福，接收方是负责 PR (Personal Robot) project 的 Ken Salisbury 教授。这个项目早先开发了 PR1，ROS 实际上也是 STAIR (Stanford AI Robot) Project 开发的。现在新的 PR2 将是 STAIR Project 的新平台。
PR2 是 WG 全新开发的软硬件平台，专门面向软件开发者和研究人员：WG 的定位也就在这里，可以免去自己首先搭建硬件平台，然后开始 coding 这个过程中不经济不高效的部分，PR2 可以让软件专家马上开始为机器人开发新功能，自然，与 PR2 紧密集成的是 ROS。硬件配置方面，PR2 的脸部，胳膊和底座上都有传感器，头部配备立体摄像机，投影仪，500万 像素摄像头，激光探测器，联网的广角摄像头，手上还有加速度传感器和压力传感器。计算方面，PR2 赶上了好时代，最新的 8 核心 Intel Core i7 至强处理器配备了两颗，每颗下面 24G 内存，一块 500G 硬盘，外加个 1.5T 的专做日志记录。电脑和上面那些五花八门的传感器什么的通过一个 16 口千兆以太网通信。这一大堆东西都在机器人身上，当然还没完，机器人通过连个 dual radio 的无线路由器接入实验室网络。
有此一玩意儿，此生足矣~~
Lego 乐高 做积木，做机器人积木，做可编程的 Mindstorms 机器人积木，这方面他们是行家里手，不过他们的用户也很厉害，这次这个就是用户开创的“第一”。
很多人还在费吃奶的劲把 1000 块塑料零件歪歪扭扭地拼成形，Tyler Clites 却已经跨过了这一步，进入了下一个阶段：他的 Element Commune LP-11，第一个能类人行走的乐高机器人都完成啦！不像那些比 Michael 的 moon walk 还要 moon walk 的拖步走机器人，这玩意走起来真的有几分人味 
可点击查看大图，否则太可惜了。
相当精致，要形有形，要料有料。
看看怎么走的：
Flickr 支持视频短片真是方便了一大群人呐。
解说：Element Commune 是著名的工程制造公司，因制造各种机械化部队与行走机器人而闻名。LP-11 是他们的最新产品，既可以用作武装格斗机器人也可当成民用建筑机器人。可以装配前置机械手来操作各种施工设备，安装各式战斗装备自然亦不在话下。
用 乐高 制作两足机器人是间最有挑战性自然也最有乐趣的事情，这里说的“两足”是真的仿人类那样抬脚迈步前进，而非滑步行走的。因此，这些部件 脚踝，膝盖，腿，肩膀 和 脖子 都需要有马达机械控制，还要考虑传动，以及从脖子到脚踝的来回运动和联动，否则无法位置平衡并完成行走。
Flickr 上有 Element Commune: LP-11 的大尺寸清晰图。作者 Tyler Clites 的 Flickr 账号名就是 Legohaulic，看看他的照片，乐高 真的不少。Gizmodo 开玩笑说 Tyler 可以考虑搞门生意了，像 波士顿动力 Boston Dynamics 的那条大狗 一样 —- 不过它可是四足行走的类狗机器狗哈
YouTube 上还有如下视频介绍如何制作两足机器人，Tyler 也是受这个视频鼓励和启发才动手弄出 LP-11。
已传至优酷
我记得很小的时候，翻看我伯父的《科学画报》 —- 上海出版的，1933 年创刊现在都还在出版哟，躲墙角小感慨一下去… —- 至今对一篇文章印象特深，文章讲 1969年 研制出的世界上第一个类人用双脚直立行走的机器人 早稻田机械人1号 WABOT-1，相当了不起，记得主创科学家是 早稻田 大学的 加藤一郎，就因为这，知道 早稻田 比后来因为日剧知道 东大 还要早，而且就因为这个还觉得 早大 更了不起…… 文章里还有张黑白照片，那部机器人的“头脑”放在相当于腰的位置，解释说是为了安排好步进平衡，印象特深，特深，特深…哎，一转眼……
Google 之，居然搜到照片了，感慨外加怀念。没想到，是夜，与童年居然不经意重逢？！
多嘴一句，给正为父母的朋友：帮你的孩子在童年就创造一份属于他/她自己的保留，不需要是昂贵的玩具，天价的旅行，更别是泰山压顶的诗词和公式，这份保留能给他们绵延一生的安全感和从困顿中脱身的动力。创造的方法一点都不复杂，妈妈讲的短故事，爸爸做的小道具，一本杂志，一段短片，打开通往这个拥有丰富元素的世界的门就好，这些聪明的头脑自然会挑选属于自己的，中意并保留一生的那一份。
Mobile01 上的网友 Henry 动手能力实在很强，他的帖子《超级机械军团–全员到齐！》全面展示了他用金属零部件打造的机械军团 —- 和以前提到的那个用硬盘做模型的哥们类似，每个人发挥想象力和动手力的时候，都成了光芒万丈的造物主。
Henry 是个玩具爱好者，他
自小就对机械很有兴趣(机械,机械人,飞行器,车辆等), 也喜欢将一些金属零件(或是坏的电器里面的金属部份拆下)收集起来, 约十多年前有一天, 想说把收集来的零件组合个什么东西, 结果就有了后面这一切~~
不过开始自己动手后
从此之后不逛”玩具店”了 , 改逛 “五金店”
和每个能做出 10 分东西的人一样，他们心里其实都有 100 分的构思，实践出来的不过是小部分而已（类同 卢卡斯，卡梅隆 构造的世界），Henry 设计并制作的并非只是“模型”，可以说是构造了“角色”，他的零号机“攻击型原型机甲配备双管及单管两支雷射电桨炮，及喷射火焰枪，原为守卫用机甲，后来改装成为战门用机甲”，2 号机“属于轻型作战用机甲，配备四支雷射枪，具飞行能力及情资收集功能”，4 号机“配备超强破坏装备，巨型双层锯盘具强大切断能力，另配备六管转轮式机枪及四支火焰枪，可谓联合机械军团超级重量破坏王机甲”，5号机“配备两支雷射枪，长刀及防护盾牌是特色，属于近身战斗型机甲”，凡此等等，倒是有很完备的体系呢 ~~~
贴 2 张图预览一下吧，无论从尊重作者还是“授人以渔”的角度，大家都还是应该去原文出处阅读全文哈。那里作者可是展示了全部40多部机甲，图片90张左右吧。如果又有某网站“全文转载”人家全部内容，希望有人已经知道真正出处是 Mobile01 这样一个妖怪汇集的好玩地方哟。
CES 上那些小于 5毫米 或者大于 5000刀 的东西已经被门户们报道了，其实还有不少小玩意儿也很有意思。
罗技 Lapdesk N700
这个东西是音箱，支架，冷却底座和衬垫的集合。带一个 2寸 立体声音箱，音频和供电只通过 USB 连接就全搞定，这点和现有的笔记本底座一样。底面和腿接触的部分有衬垫，挺舒适。正面点缀了几颗极其高科技的按钮：用来启停风扇，调节音量。唯一可能让人犹豫的是，看上去尺寸庞大。
真是及时，CES 开幕当天，Amazon 就开始预售了，80 美元。
Marvell Plug Computer 3.0
Plug Computer 这个名字不光很形象，而且很 cute，我喜欢。这是 Marvell 早年 SheevaPlug 的最新一代，现在装备了 2GHz Armada 300 （Armada 是 Marvell 这次 CES 带来的最新处理器系列，和 Snapdragon 一争高下的），支持 WiFi，蓝牙，512M flash，当然还有以太网口和 USB。多个基于 2.6 内核的发新版都可运行。最后别忘了，标志性部分：带个电源插头，插进插座就开始跑啦。
把这玩意插在电源插头上就能用的想法很吸引人。Plug Computer 谦虚也适度地把自己定位于可进行二次开发的平台。我看除了技术爱好者，没有那个最终用户会把这样一个 bare bone 的看上去什么都能做，又看上去什么都不好做的电脑买回家。如果有人愿意使用 Plug Computer 的设计，可以做出很多既有的或者出乎想象的东西。比如，昨天说的 Boxee Box，那是基于 Tegra 2 的，现在呢，可以用 Plug Computer 做硬件方案，继而专注于软件整出个 Pluggie Box 也不是不行；抑或，记得 PogoPlug 吗？那个打造自己的在线存储方案的小盒子 —- Plug Computer 可以很快被弄成另一个 PogoPlug。插一句，PogoPlug 都开始卖 license 给 Seagate 了，后者的 FreeAgent DockStar 即是贴牌的玩意。我还想 DIY 个 iRobot 那样的 Roomba 呢，一个人住，打扫房间是个问题……
上面只是作为个体 geek 想到的好玩儿主意，其实如 Marvell 描述，其他用场多了：Smart Grid，Home Automation，Mesh and Grid Computing 等等等等。总之，在这个可以被数字化的东西越来越多的时候，像 Plug Computer 这样方便，只提供够用的计算能力的计算工具，潜力无穷。
SheevaPlug 的 SDK 已经有超过 一万 次下载，这次 Plug Computer 3.0 的 SDK 可以从相关合作伙伴比如 Globalscale Technologies Inc, Ionics EMS 或者 Universal Scientific Industries Co. 得到（他们的网站还没更新……） —- 99 美元，很有吸引力。
Toshiba DynaDock V 这个……这个虽然算不上最炫的高科技，不过这样朴素的配件能解决中低端笔记本外设接口不足的问题。CES 上 Toshiba 推出的是 DynaDock U 的升级版 DyanDock V，体积小了不少。只需要一条 USB 线，占用笔记本的一个 USB 口，你就有了额外的支持 1920 x 1080 的输出，4 个 USB 2.0 port，音频输入和输出，以太网口等。老一点的 DynaDock U 有个 wireless 版本，省了线缆，貌似也很酷。
Evolution Robotics Mint
Mint 是个擦地机器人，没有真空吸尘器部分，不过抹布用得都是名牌 Swiffer 和 Pledge。 Mint cleaner 是一直更专注核心技术开发的 Evolution Robotics 的第一个成品，Engadget 有更多的图片和视频。官网上倒似乎没有什么有意思内容。据称 4季度开始零售市场开卖，估计 250 美元。
Mint 里用了 Evolution Robotics 自己的 NorthStar 定位与追踪技术，这样 Mint 能有效计算路线并确保地板的每寸地方与角落不会被落下 —- 前不久还有人抱怨 iRobot 的产品算法不够好，貌似那个小东西总是随机移动，无法保证全部被打扫。清洁程度嘛，看介绍视频，这小东西可不是闷着头一路走到底，走过就算完，对比较脏的地面，它能来回擦拭好几次。Mint 的抹布卡在前面，自己又是方形外观，理论上处理角落地方比那些同样个头的圆形表哥表姐们来得得心应手。据说工业设计是 Yves Behar 的 team 做得哟。
iRobot，看你丫敢还把东西卖得死贵！
下面两段内容一样，方便不同地方的你观看
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