嘿哥们，记得上个月聊过的 Willow Garage 的 PR2 机器人吗？

虽然送了几百万的东西给别人，WG 自己也没闲着，他们的 poolshark team 最近教会了 PR2 自主打桌球。看下面视频（分别存放在优酷和 YouTube，只为方便不同地方访问者观看，内容是完全一样的）。

Youku
 

YouTube

开发过程里他们解决了不少技术问题：先是部件上的，要给 PR2 小安装能够握持球杆的把手，这个倒不是很难；其次 PR2 得你能够找到球在那里，评估桌面，也就是球体探测，球桌方位化，还有整体可视化，输入工具，击球决策等等。找球的实现利用了 PR2 头顶上自带的高解析度摄像头，外加色块追踪器 color block tracker 等。当然，Poolshark team 是要利用 PR2 的强项，并站在已有基础上展现 PR2 的能力，他们并不打算从一开始就从下到上开发 software stack 里的全都东西，所以 FastFiz 开源桌球库被拿来利用，这是 Alon Altman 的作品，一个物理与规则引擎，Poolshark team 利用这个库让 PR2 判断应该击打那个球。如果你感兴趣，Poolshark 这次工作的代码已经发布在 ROS 的 billiards stack 里。

PR2 的桌球水平看上去不赖，一般的击球就不用提了，而那些惊人之举可确实不一般：long shot 和利用多角度回弹击球都能实现，远超菜鸟哈哈。这个项目开发只占用了 8 个工程师，花费了一周时间，从实现的能力来说，非常不错。

6 月是 WG 所谓的 Hackathon 月，桌球只是第一波哟，等着后面更好玩的出现吧。